La Historia de la Villa se remonta al año 1154, en el que el geógrafo árabe Al-Hidrissi la denonima Hissan o Lymbraya, que significa “Barranco de los Espectros”, en referencia a la situación estratégica de la Villa, junto a un profundo corte en el terreno que constituía una segura defensa por las vertientes oeste y sur, hasta el punto de que las viviendas asomaban sus luces a este cauce seco, solamente cruzado por el agua en épocas de precipitaciones lluviosas.

Son muy pocas las noticias que tenemos de ella hasta el año 1243. A principios de este año llega a Murcia Alfonso X, acompañado de Pelay Peres de Correa, entregándole el rey moro Ibn Hud la ciudad y el reino.

En tiempos de Alfonso XI, D. Juan Manuel, hijo del Infante D. Manuel y adelantado del rey de Castilla en el Reino de Murcia, hereda este lugar dentro de los señoríos que pertenecían a su padre en el Reino de Murcia.

Más tarde pasa la Villa al Concejo Murciano, pues el 29 de diciembre del mencionado año el monarca escribe desde Valladolid, haciendo la donación de Librilla, junto con todos sus términos y pertenencias, por todos los servicios prestados. Pero no duraría mucho tiempo la Villa en poder del Concejo Murciano, ya que 4 de junio de 1337 escribe el rey desde Mérida ordenando al Concejo de Murcia, Alcalde y Alguaciles que habiéndose perdonado a D. Juan Manuel, se le reintegren todos sus bienes y por tanto se le devuelva el lugar de Librilla.

La importancia de la Villa se deduce de la fortificación y reparaciones de su castillo y murallas que experimentó durante muchos años. El escalonamiento de las fortalezas hacia el Valle del Segura, Lorca, Aledo, Alhama, aconsejaba custodiar todos los caminos que iban y venían a la frontera granadinoalmeriense, por lo que los Fajardo, que dominaban Alhama con su fuerte torreón vigía, decidieron mantener y reforzar la acogedora Villa frente a Carrascoy, cuya carretera cruzaba estratégicamente el Valle hacia el camino de Cartagena.

Cuando los Fajardo fundaron en Librilla su mayorazgo se citaba como Villa, con orígenes a partir de 1458, lo que le da notable antigüedad. En 1754 contaba 418 vecinos contribuyentes (pecheros), siendo el total (con los exentos) de 490, lo que supone en aquellas fechas unas cifras generosamente altas para una Villa eminentemente agrícola. Se refuerzan las defensas, especialmente las que se orientan al N y E (las otras estaban garantizadas por la profunda rambla). Los Fajardo levantan su casa solariega, construyen caballerizas (fundamentales en el trasiego de jinetes y cambios de correos y postas) y enlazan visualmente con la elevada torre del castillo de Alhama, con la que mantenían un servicio de control, vigía y defensa.

El Padre Ortega, durante su visita a la Villa (1729), reseña que “el castillo es fuerte y formado por siete torreones, de los que solamente queda uno entero”. También apunta que muchas de las casas viejas se han levantado sobre los cimientos del su recinto amurallado.

La casa residencia de los señores del lugar estuvo habitada, hasta el primer tercio del siglo XVIII, por el duque de Montalvo y Marqués de los Vélez.

La Iglesia Parroquial de San Bartolomé, levantada sobre la primitiva ermita, tiene la apertura de su libro de bodas y bautizos con fecha de 1500, llegando hasta 1770. Las caballerizas datan de la época de los Reyes Católicos, y otro edificio singular, el del Marqués de Camachos, con artística rejería en su fachada, data de 1598. En las inmediaciones de Librilla, en los cabezos que limitan las ramblas próximas, se han localizado restos de asentamientos argáricos y árabes, así como balsas y aljibes que suministraban su caudal para el ganado trashumante que durante varios siglos transitó por aquellos parajes.